针对现有单RGB-D传感器室内测图存在的视场角受限、特征过少等关键问题，本项目将单RGB-D扩展为多RGB-D，系统研究面向复杂室内环境多RGB-D联合的在线高精度三维测图理论方法,主要内容有：（1）针对RGB-D传感器间存在的信号干扰，研究无重叠视角的多RGB-D平台校正方法；（2）充分利用RGB-D特征观测信息，构建多视角二三维视觉特征与三维几何特征融合的传感器姿态更新模型；（3）集成特征词袋、运动度量的回环概率模型构建与顾及闭环残差的相机轨迹实时平差方法。旨在形成多RGB-D联合在线测图中“平台校正-姿态更新-回环检测-全局优化”完整路线，显著提高RGB-D实时三维测图应用的效能，为RGB-D室内三维测图理论方法和技术应用发展提供直接支撑。