针对现有RGB-D传感器用于室内测图存在原始深度数据量测精度不高、相机追踪过度依赖视觉特征等问题，本课题提出多元特征混合优化的RGB-D室内高精度在线建图方法，首先深度数据校正方面，拟采用深度数据真值反向估算原始光栅差误差，构建深度传感器不同距离下光栅差误差模型，提高深度相机距离量测精度；其次传感器姿态更新算法上，拟采用二三维视觉与三维点线几何特征混合优化的方式实现不同环境下多元特征间的互补与增强，构建多元特征混合优化模型，降低传感器追踪对纯视觉信息的依赖，提高复杂环境下RGB-D传感器追踪鲁棒性及建图精度。形成多RGB-D联合在线测图中“平台校正-姿态更新-回环检测-全局优化”完整技术链条，有望提高RGB-D实时三维测图应用的效能，为RGB-D室内三维测图理论方法和技术应用发展提供直接支撑。