旨在对日益复杂的室内及封闭半封闭三维空间高效、快速建模和模型实时更新，系统研究基于便携式深度传感器的城市封闭/半封闭空间快速三维测图方法中涉及的深度误差校正及姿态更新等一系列关键技术与问题。设计深度相机光栅差-深度量测误差高精度校正方法，显著提高RGB-D深度相机量测范围及数据精度，混合多维视觉与三维点线几何特征，联合构建传感器姿态更新模型，增强复杂环境下RGB-D相机追踪鲁棒性及建图精度，丰富RGB-D传感器测图理论和方法体系。